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| 編輯推薦： |
1.构建完整的知识体系，有助于拓展专业视野。
2.将思政内容融入课程教学，树立民族自信心。
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关联教材：
1.978-7-111-72045-4《智能网联汽车概论（含实验指导）》
2.978-7-111-72068-3《智能网联汽车技术（含实验指导）》
3.978-7-111-71827-7《智能网联汽车运营与管理（含实验指导）》
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| 內容簡介： |
本书以智能网联汽车建模与仿真为背景，层层递进引入仿真基础知识、环境感知及识别、功能系统控制等。具体来说，本书介绍了智能网联汽车仿真系统构成、仿真测试体系、场景构建方法以及仿真基础知识和软件。在此基础上，本书沿着智能网联汽车仿真技术路线，重点阐述了环境感知传感器、目标识别技术、运动控制技术、部分功能系统等内容。在*后，本书还给出了自动驾驶测试及仿真示例，帮助读者进行实践以加深对该课程的理解。
本书可作为应用型本科院校汽车类专业教材，也适合对智能网联汽车建模仿真技术感兴趣的读者阅读学习，无论是开发者、设计者、科研工作者还是刚入门的人员。
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| 關於作者： |
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李彪，中共党员，现任河南凯瑞车辆检测认证中心有限公司副总经理，1999年7月参加工作，先后在解放军第6905工厂从事、中国汽车工程研究院股份有限公司从事电子产品结构设计、汽车电磁兼容实验室建设、汽车电磁兼容实验室技术管理、汽车电磁兼容仿真分析与试验研究等工作。曾任全国无线电干扰标准委员会D分会委员，先后参与电动汽车充电、人体防护等多个标准工作组，参与完成国家标准制修订工作7项，完成团体标准2项，发表多项论文和专利。
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| 目錄：
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前言
“天工讲堂”二维码目录
第1 章 绪论 1
1.1 智能网联汽车概述 .. 1
1.1.1 智能网联汽车自动化 .. 1
1.1.2 智能网联汽车环境感知传感器 .. 3
1.1.3 智能网联汽车路侧智能感知系统 .. 5
1.2 智能网联汽车仿真概述 .. 8
1.2.1 驾驶自动化仿真定义 .. 8
1.2.2 智能网联汽车自动驾驶仿真体系 .. 9
1.2.3 驾驶自动化仿真系统构成 .. 10
1.2.4 驾驶自动化仿真测试流程 .. 11
1.3 智能网联汽车驾驶自动化仿真测试评价 .. 13
1.3.1 虚拟仿真测试评价体系 .. 13
1.3.2 虚拟仿真测试平台搭建技术要求 .. 15
1.3.3 驾驶自动化系统测试内容 .. 20
思考题 .. 21
第2 章 智能网联汽车驾驶自动化系统仿真 22
2.1 智能网联汽车自动驾驶仿真基础知识 .. 22
2.1.1 坐标系搭建 .. 23
2.1.2 汽车模型搭建 .. 26
2.1.3 卡尔曼滤波技术 .. 32
2.1.4 道路识别技术 .. 36
2.1.5 车辆识别技术 .. 42
2.1.6 行人识别技术 .. 44
2.1.7 传感器信息融合技术 .. 48
2.2 智能网联汽车自动驾驶仿真软件 .. 51
2.2.1 CarSim 软件 .. 51
2.2.2 PreScan 软件 .. 52
2.2.3 CarMaker 软件 .. 53
2.2.4 VIRES VTD 软件 .. 55
2.2.5 51Sim-One 软件.. 56
2.2.6 PTV-VISSIM 软件 .. 58
2.2.7 Pro-SiVIC 软件 .. 59
2.2.8 PanoSim 软件 .. 60
2.3 智能网联汽车自动驾驶仿真模块 .. 62
2.3.1 PreScan 的用户模块 .. 62
2.3.2 PreScan 基本操作流程 .. 64
2.3.3 PreScan 常见场景元素库 .. 69
2.3.4 PreScan 与MATLAB 联合 .. 75
思考题 .. 77
第3 章 智能网联汽车环境感知及仿真 78
3.1 视觉传感器 .. 78
3.1.1 视觉传感器认知 .. 79
3.1.2 视觉传感器函数和模块 .. 82
3.2 毫米波雷达 .. 87
3.2.1 毫米波雷达认知 .. 87
3.2.2 雷达检测器函数和模块 .. 94
3.3 激光雷达 .. 99
3.3.1 激光雷达认知 .. 99
3.3.2 激光雷达函数和仿真 .. 106
3.4 导航定位技术 .. 110
3.4.1 导航定位技术认知 .. 111
3.4.2 导航定位函数和仿真 .. 117
思考题 .. 120
第4 章 智能网联汽车驾驶控制仿真 121
4.1 驾驶场景 .. 121
4.1.1 驾驶场景认知 .. 121
4.1.2 驾驶场景模块 .. 123
4.2 汽车运动控制技术 .. 140
4.2.1 汽车运动模型认知 .. 140
4.2.2 汽车运动控制模块 .. 147
4.3 前向碰撞预警系统 .. 149
4.3.1 前向碰撞预警系统认知 .. 149
4.3.2 前向碰撞预警系统仿真 .. 151
4.4 车道保持辅助系统 .. 152
4.4.1 车道保持辅助系统认知 .. 152
4.4.2 车道保持辅助系统模块 .. 155
4.5 自动制动辅助系统 .. 158
4.5.1 自动制动辅助系统认知 .. 158
4.5.2 自动制动辅助系统模块 .. 162
4.6 自适应巡航控制系统 .. 165
4.6.1 自适应巡航控制系统认知 .. 165
4.6.2 自适应巡航控制系统模块 .. 168
4.7 路径跟踪系统 .. 173
4.7.1 路径跟踪系统认知 .. 173
4.7.2 路径跟踪系统模块 .. 174
思考题 .. 177
第5 章 智能网联汽车自动驾驶测试及仿真示例 178
5.1 自动驾驶仿真测试与测试场景介绍 .. 178
5.1.1 自动驾驶测试概述 .. 178
5.1.2 测试场景概述 .. 181
5.2 自动驾驶仿真测试 .. 184
5.2.1 仿真测试的必要性 .. 184
5.2.2 测试场景的架构及要素 .. 185
5.2.3 测试场景的构建方法及应用 .. 191
5.3 自动驾驶仿真测试典型场景 .. 195
5.3.1 自动驾驶功能测试内容 .. 195
5.3.2 自动驾驶功能主要测试场景 .. 197
5.4 自动驾驶仿真测试场景用例设计和案例 .. 214
5.4.1 仿真测试场景的设计内容 .. 214
5.4.2 自动驾驶仿真测试场景案例 .. 214
思考题 .. 221
参考文献 .. 222
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| 內容試閱：
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2021 年8 月，工业和信息化部发布《关于加强智能网联汽车生产企业及产品准入管理的意见》，明确智能网联汽车产品应满足模拟仿真、封闭场地、实际道路、网络安全、软件升级、数据记录等测试要求。其中，封闭场地与实际道路测试均属于传统测试技术，要求使用真实车辆在真实世界进行测试，在场景覆盖面及测试效率上存在较大局限。在此背景下，模拟仿真技术可从以下两个方面补充实车测试的不足之处：首先，可以模拟真实世界中出现概率极低的危险场景，从而可以使自动驾驶系统在更加丰富和复杂的场景中进行高频度的有效测试验证，在保障安全高效的前提下实现更充分的测试验证效果，提高自动驾驶功能开发和测评的可靠性；其次，通过对实车测试数据进行复现和泛化，不仅能够更加有效和深入地分析实车测试过程中的问题，进行针对性优化，而且可以更加精准地约束测试条件，提升测试效率，缩短功能开发和测试周期。
本书以智能网联汽车建模与仿真为背景，层层递进引入仿真基础知识、环境感知及识别、功能系统控制等。具体来说，本书介绍了智能网联汽车仿真系统构成、仿真测试体系、场景构建方法以及仿真基础知识和软件。在此基础上，本书沿着智能网联汽车仿真技术路线，重点阐述了环境感知传感器、目标识别技术、运动控制技术、部分功能系统等内容。此外，本书还增加了自动驾驶仿真示例，帮助读者进行实践以加深对该课程的理解。
本书的内容均由参与了智能网联汽车产品设计、开发、测试、评价等各个环节的工程师、产品经理、开发代表、测试代表等一线人员编写，内容充实，实操性强，各类技术均属行业前沿。与目前的教材相比，实操性更强，更易于与岗位技能接轨。
本书由河南凯瑞车辆检测认证中心有限公司、国家智能清洁能源汽车质量检验检测中心李彪，黄河交通学院王巍担任主编；上海霍兰汽车科技有限公司朱鸣，国家智能清洁能源汽车质量检验检测中心白云，中汽院汽车技术有限公司、北京中汽院科技有限公司罗长亮担任副主编；黄河交通学院侯晓晓、和柯，合肥学院朱茂飞，国家智能清洁能源汽车质量检验检测中心李腾飞，高新兴科技集团股份有限公司郑廷钊、夏宁馨参加编写工作。
由于编者学识有限，书中不当之处在所难免，希望读者指正。
本书配备教学课件，选用本书作为教材的教师可在机械工业出版社教育服务网（www.cmpedu.com）注册后免费下载。客服人员微信：13070116286。
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