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| 編輯推薦： |
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由北京航空航天大学和百度自动驾驶事业群组联合编写，系统介绍自动驾驶技术基础理论，并依托百度Apollo自动驾驶平台动手实践，体现了我国自动驾驶技术领域的*科研成果和前沿技术应用
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| 內容簡介： |
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本册书主要介绍汽车构造和无人驾驶汽车的基本概念，让读者从基础开始，由浅入深地了解无人驾驶的历史由来、国内外自动驾驶产业现状及技术发展、自动驾驶汽车的技术架构、自动驾驶开发平台等知识，并详细介绍百度Apollo无人驾驶平台，通过实际的案例让读者深入了解无人驾驶知识体系。
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| 關於作者： |
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中共党员，北航汽车工程系教师党支部书记，2001年10月毕业于吉林大学获博士学位，2001年11月在北航汽车工程系从事博士后研究，2004年1月留校任教。完成了包括国家863项目、国家科技支撑计划在内的省部级以上项目10余项，横向课题20余项；在国内外学术期刊和会议上发表论文50余篇，获国家发明专利12项，主编出版高等学校汽车专业教材2部，完成教改重点项目2项，获北京市教学成果奖1项，获北航教学成果奖8项，目前承担本科生课程2门，研究生课程2门，培养车辆工程专业研究生38人。
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| 目錄：
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目录
第1章自动驾驶技术概述
1.1汽车发展史及发展趋势
1.1.1蒸汽机与蒸汽机车的发明
1.1.2内燃机与内燃机汽车的发明
1.1.3汽车发展趋势
1.2自动驾驶汽车的产生
1.2.1研发历史
1.2.2自动驾驶时代的开启
1.3自动驾驶概述
1.3.1定义及分级标准
1.3.2SAE J3016的自动驾驶级别划分
1.3.3中国智能汽车等级划分
1.4自动驾驶技术与行业发展现状
1.4.1技术发展现状
1.4.2行业代表
参考文献
第2章汽车构造基础
2.1车辆动力传动系统
2.1.1概述
2.1.2传统动力传动系统
2.1.3纯电动传动系统
2.1.4混动传动系统
2.2车辆悬架系统
2.2.1概述
2.2.2非独立悬架
2.2.3独立悬架
2.2.4电控悬架
2.3车辆转向系统
2.3.1转向系统的功用及类型
2.3.2转向器
2.3.3转向助力
2.4车辆制动系统
2.4.1概述
2.4.2制动器
2.4.3制动助力系统
2.4.4制动力调节系统
2.5汽车线控系统技术
2.5.1概述
2.5.2汽车线控的关键技术
2.5.3典型线控系统
2.6CAN总线技术
2.6.1概述
2.6.2工作原理
2.6.3工作特点
2.6.4SAE J1939协议
2.6.5百度自动驾驶汽车的线控技术应用
参考文献
第3章自动驾驶汽车技术架构
3.1自动驾驶汽车整体架构
3.2环境感知传感器技术
3.2.1激光雷达
3.2.2摄像头
3.2.3毫米波雷达
3.2.4超声波雷达
3.2.5环境感知实例车道线检测
3.3定位系统
3.3.1卫星定位技术
3.3.2差分定位系统
3.3.3惯性导航定位
3.3.4多传感器融合定位技术
3.4高精地图技术概述
3.4.1高精地图综述
3.4.2高精地图在自动驾驶中的应用
3.4.3高精地图的制作
3.5规划与决策系统概述
3.5.1路径规划
3.5.2路径规划算法介绍
3.6V2X技术概述
3.6.1V2X分系统概述
3.6.2V2X典型应用
参考文献
第4章自动驾驶汽车开发平台
4.1开发平台概述
4.2硬件平台
4.2.1传感器平台
4.2.2计算平台
4.2.3线控车辆平台
4.3软件开源平台
4.3.1ROS介绍
4.3.2ROS特点
4.3.3ROS文件系统层
4.3.4ROS计算图层
4.4整体开放平台
4.4.1硬件平台
4.4.2软件平台
4.4.3云端平台
4.5安全解决方案
4.5.1潜在威胁与对应方案
4.5.2Apollo安全方案
参考文献
第5章Apollo平台介绍
5.1Apollo平台概述
5.1.1Apollo平台发展历程
5.1.2Apollo平台技术框架
5.2Apollo车辆要求
5.2.1车辆功能要求
5.2.2车辆线控要求
5.3Apollo支持的传感器
5.3.1激光雷达
5.3.2毫米波雷达
5.3.3摄像头
5.3.4导航模块
5.3.5工控机
5.3.6CAN卡
5.3.7Apollo传感器单元
5.4Apollo平台的安装和使用
5.4.1Apollo内核的编译
5.4.2构建Docker容器
5.4.3编译Apollo源代码
5.4.4启动并运行Apollo平台
5.5开放数据集
5.5.1仿真场景数据
5.5.2标注数据
5.5.3演示数据
参考文献
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| 內容試閱：
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前言
随着汽车工业、信息技术和人工智能技术的发展，汽车智能化、自动化程度越来越高，自动驾驶技术能够通过融合多传感器感知道路周边环境信息，结合高精地图和高精度定位实现路径规划，经决策后控制车辆运动。自动驾驶技术能够提高道路通行效率，减少交通事故和人员伤亡，提高车辆的运行效率，降低驾驶员的劳动强度，降低能源消耗减少排放，提高出行的舒适性。自动驾驶是一个复杂的软硬件结合的系统，主要分为感知定位、决策规划、控制执行三大技术模块。感知定位模块主要通过摄像头、雷达等高精度传感器，为自动驾驶提供环境信息； 决策规划模块依据感知系统提供的车辆定位和周边环境数据，在平台中根据适当的模型进行路径规划等决策； 控制执行模块以自适应控制和协同控制方式，驱动车辆执行相应命令动作。本书系统地对自动驾驶所涉及的技术进行了介绍。
本书为高等院校车辆工程、交通工程专业的学生编写，同时也可供从事智能汽车技术研究的有关工程技术人员参考。全书分为5章。第1章介绍了自动驾驶汽车概述，包括汽车发展史及发展趋势，自动驾驶汽车的产生及行业发展现状； 第2章介绍了汽车构造基础，包括传统汽车的车辆动力传动系统、车辆悬架系统、车辆转向系统、车辆制动系统、自动驾驶汽车的线控系统技术及CAN总线技术； 第3章介绍了自动驾驶汽车技术架构，包括自动驾驶汽车整体架构、环境感知传感器技术、车辆定位技术、高精地图技术、规划与决策技术、V2X技术； 第4章介绍了自动驾驶汽车开发平台，包括开发平台概述、硬件平台、软件开源平台、整体开放平台及安全解决方案； 第5章介绍了百度Apollo自动驾驶平台，包括Apollo平台概述、Apollo车辆要求、Apollo支持的传感器、Apollo平台的安装和使用、开放数据集。
本书作者长期从事车辆工程和自动驾驶汽车的教学与科研工作，在编写本书过程中借鉴了同类教材的优点，同时把自动驾驶汽车的最新研究成果与百度Apollo平台的最新技术吸收到本书中，因此本书具有较强的综合性和前沿性，有利于学生理解和掌握智能驾驶汽车最新的核心技术。
本书由北京航空航天大学联合百度公司共同编写，在编写过程中得到了来自北京航空航天大学和百度公司的多位专家、老师、同学的参与和支持，包括北京航空航天大学的谭琨、熊绎维、张永康、张行健、赵菲、李凤远，以及百度公司的陈卓、夏黎明和唐盈等。谨在此向他们致以深切的谢意。
由于编写时间短，编者水平有限加之经验不足，本书难免有疏漏和不足之处，恳请各位同行和读者批评指正。
编者于北京航空航天大学
2019年9月
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