新書推薦：
《
感受的力量--像艺术家一样观看
》
售價：HK$
57.2
《
知宋·宋代之交通
》
售價：HK$
86.9
《
知宋·宋代之君主
》
售價：HK$
97.9
《
民国时期京剧名伶专集汇编（全4册）
》
售價：HK$
4378.0
《
量子力学 恩利克·费米
》
售價：HK$
52.8
《
银行业刑事风险防控与应对
》
售價：HK$
96.8
《
语言、使用与认知
》
售價：HK$
69.3
《
帝国的叙事话语：国家身份塑造与冷战时期美国外交政策 北京大学人文学科文库
》
售價：HK$
151.8
|
| 內容簡介： |
|
`本书主要对机器人的分析、设计、控制、同时定位与创建（SLAM）等技术进行讲解，并采用MWORKS软件对其相关模型进行设计与。先，介绍MWORKS和Sysplorer软件及机器人相关基础知识；其次，对关节机器人和仿人机器人的运动学、静力学和动力学理论基础进行介绍，并采用MWORKS的相关模块进行分析；再次，讨论轮式机器人的运动学模型及在MWORKS软件下相关控制算法的设计与实现；后介绍SLAM技术及其在实际机器人平台中的应用。本书适合作为高等院校相关业本科生、研究生教材，也可供相关领域的工程技术人员参考。
|
| 目錄：
|
第1章 认识MWORKS 1
1.1 走进MWORKS 2
1.1.1 MWORKS软件概述 2
1.1.2 MWORKS产品体系结构 3
1.1.3 Sysplorer介绍 6
1.2 熟悉Sysplorer建模 8
1.2.1 Modelica语言基础 8
1.2.2 Modelica数组 14
1.2.2.1 创建数组 14
1.2.2.2 合并数组 16
1.2.2.3 查询数组信息 20
1.3 Sysplorer 22
1.3.1 初识Sysplorer 22
1.3.2 模型的建立 27
1.3.3 文本建模与子系统 32
本章小结 37
习题 37
第2章 机器人的基础知识 38
2.1 走进机器人 39
2.1.1 机器人发展简史 39
2.1.2 机器人分类 40
2.1.3 人工智能与智能机器人 43
2.2 熟悉机器人的结构与组成 44
2.2.1 机械结构与设计 44
2.2.2 电气控制系统的设计与实现 48
2.2.3 环境感知 50
本章小结 62
习题 62
第3章 关节机器人的系统建模与 63
3.1 机器人的结构 64
3.2 基于Sysplorer的机器人机械模型 65
3.2.1 机械组件 65
3.2.2 模型构建 66
3.3 关节机器人运动轨迹的设计 67
3.3.1 三次多项式值 68
3.3.2 基于Modelica的值模块 69
3.4 基于Sysplorer的二连杆移动模型的构建 75
3.4.1 二连杆末端执行器的几何解法 75
3.4.2 二连杆路径规划 78
3.5 关节机器人的运动学基础 80
3.5.1 D-H表示法与连杆坐标系的建立 80
3.5.2 利用拉格朗日法导出关节机器人的机械结构模型 84
3.6 关节机器人电气结构的数学建模与 87
3.6.1 直流电机和减速器的数学模型 87
3.6.2 机器人驱动系统的模型 88
3.7 机器人的控制 90
3.7.1 如何控制机器人 90
3.7.2 机器人的轨迹控制 94
3.7.3 PID控制 96
3.8 基于Sysplorer的机器人实例 99
3.8.1 控制总线模块 99
3.8.2 机器人的轴模型 100
3.8.3 运动规划器模型 100
3.8.4 基于Sysplorer的二连杆机器人的实例 103
本章小结 104
习题 105
第4章 仿人机器人的系统建模与 106
4.1 仿人机器人的步行和跑步运动规划研究 107
4.2 仿人机器人的运动学与动力学模型 108
4.2.1 步行和跑步的运动学模型 108
4.2.2 步行和跑步的动力学模型 109
4.3 基于Sysplorer的仿人机器人的机械模型 113
4.4 基于Cart-table模型的步行和跑步步态规划方法 118
4.5 仿人机器人的稳定性分析 121
4.5.1 双足与地面的约束 121
4.5.2 基于ZMP的稳定性分析 121
4.5.3 仿人机器人上身姿态的控制 123
4.5.4 基于线性倒立摆的双足步态生成 124
4.5.5 线性倒立摆模型的构建 129
4.5.6 仿人机器人系统模型的构建 134
本章小结 135
习题 135
第5章 轮式移动机器人的运动学模型 136
5.1 引言 137
5.2 轮式移动机器人 137
5.2.1 车轮类型 137
5.2.2 转向方式 138
5.3 轮式移动机器人的运动学模型 140
5.3.1 两轮差速模型 140
5.3.2 四轮差速模型 144
5.3.3 四轮阿克曼模型 146
5.3.4 四轮驱动（SSMR）机器人运动学模型 151
5.3.5 全向移动机器人运动学模型 154
5.4 基于Sysplorer的机器人实例 161
5.4.1 基于 TADynamics模型库的四轮阿克曼模型的构建 161
5.4.2 基于Modelica模型库的三轮全向机器人模型的构建 162
本章小结 167
习题 168
第6章 轮式移动机器人的SLAM导航 169
6.1 ROS入门备知识 170
6.1.1 ROS简介 170
6.1.2 ROS系统架构 171
6.1.3 ROS调试工具 174
6.1.4 ROS节点通信 177
6.2 SLAM算法简述 185
6.3 视觉SLAM算法 187
6.3.1 ORB-SLAM3算法 188
6.3.2 SVO2算法 190
6.3.3 DynaSLAM算法 191
6.4 激光SLAM算法 192
6.4.1 Gmapping算法 192
6.3.2 Cartographer算法 195
本章小结 197
习题 197
第7章 机器人SLAM导航综合实战平台 198
7.1 引言 199
7.2 运行机器人平台上的传感器 199
7.2.1 启动机器人底盘的ROS驱动 199
7.2.2 运行2D激光雷达的ROS驱动 200
7.2.3 运行3D16线激光雷达的ROS驱动 201
7.2.4 运行IMU的ROS驱动 204
7.2.5 运行RGB-D相机的ROS驱动 204
7.3 运行SLAM系统的建图功能 206
7.3.1 运行激光SLAM系统的建图功能 207
7.3.2 运行视觉SLAM系统的建图功能 210
本章小结 215
习题 215
附录A MWORKS.Sysplorer 2023b教育版安装与配置 216
A.1 概述 217
A.1.1 安装激活须知 217
A.1.2 运行环境 218
A.1.3 安装文件 218
A.2 软件安装 218
A.2.1 次安装 218
A.2.2 升/降级安装 222
A.3 授权申请 223
A.3.1 未授权状态 223
A.3.2 账户注册 223
A.3.3 许可激活 225
A.3.4 授权模块清单 227
A.4 次使用MWORKS.Sysplorer 228
A.4.1 C/C 编译器设置 228
A.4.2 设置界面选项 229
A.4.3 帮助文档 230
A.5 卸载MWORKS.Sysplorer 231
A.5.1 快捷程序卸载 231
A.5.2 通过控制面板卸载 231
A.6 常见问题与解决方案 231
A.6.1 软件启动失败 231
A.6.2 软件失败 232
A.6.3 无法检测到本地VC编译器 232
参考文献 234
|
|
購物車/收銀台(0) | 在線留言板
| 付款方式
| 運費計算
| 聯絡我們
| 幫助中心 |
加入書簽
HOME
新書上架
