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| 編輯推薦： |
涵盖了ROS2机器人操作系统的核心内容
理论与实践相结合，有效推动知识内化和技能提升
基于C 和Python双语言编写实例代码
知识全面、案例丰富、工程性强，提供全部源代码并配套详细视频讲解
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| 內容簡介： |
本书是一本关于ROS2的入门教程。ROS2是机器人操作系统的新一代版本，通过全面迭代升级，ROS2在ROS1的基础上进一步完善，为机器人开发提供更加稳定、高效的解决方案。通过理论与实践的结合，本书由浅入深地帮助机器人领域的读者全面掌握ROS2相关内容，主要包含ROS2的概述以及环境搭建、ROS2通信机制、核心ROS2通信机制补充、ROS2工具如launch、rosbag2、TF（坐标变换）、rviz2可视化、urdf建模等。
通过本书的学习，读者可以了解ROS2的整体框架，掌握机器人的相关理论知识，构建机器人平台并实现机器人的各种实用功能如导航、建图等，为后续的ROS2机器人开发打下坚实的基础。
本书的内容涵盖了ROS2的核心知识点，适合机器人开发人员、自动驾驶开发人员、学生等人群阅读。本书的特点是内容系统性强、资料详细、实用性强、易懂易学，是一本非常实用的ROS2学习教程。
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| 內容試閱：
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随着科技的不断发展，机器人技术在各领域的应用越来越广泛。而机器人操作系统（ROS）作为一种用于构建机器人应用程序的软件开发工具包，已成为机器人行业内深受欢迎的开发框架之一。ROS集开源、免费、易用、低耦合、生态丰富等诸多优点于一身，迅速赢得了广泛的认可和应用。
本书旨在为读者提供ROS2的全面学习指南，帮助读者深入了解ROS2及环境搭建，通信机制核心，通信机制补充，多种ROS2工具如launch、rosbag2、TF（坐标变换）、rviz2可视化等。通过本书的学习，读者将系统地掌握ROS2的核心知识和工具使用，为机器人开发打下坚实的基础。
第1章“ROS2概述与环境搭建”作为本书的开篇，将带领读者逐步了解ROS2的发展历程、组成体系、优势、安装和快速体验等内容。通过本章的学习，读者将对ROS2有全面的认识，并为后续学习做好准备。
第2章“ROS2通信机制核心”将重点介绍ROS2中的通信机制，包括话题通信、服务通信、动作通信和参数服务等。通过本章的学习，读者将了解不同功能模块之间如何进行数据交互，掌握ROS2中通信机制的核心知识。
第3章“ROS2通信机制补充”将进一步介绍分布式框架搭建、重名问题处理、常用API、通信机制工具等内容，并通过练习强化对ROS2通信机制的认识。本章将帮助读者深入理解ROS2通信机制的补充知识，为实际应用提供支持。
第4章“ROS2工具之launch与rosbag2”将系统地介绍ROS2中的launch文件和rosbag2工具的使用。通过本章的学习，读者将了解如何使用launch文件启动节点和如何使用rosbag2工具实现话题消息的录制与回放。
第5章“ROS2工具之坐标变换”将重点介绍ROS2中的坐标变换的相关知识，包括坐标相关消息、坐标变换广播、坐标变换监听和坐标变换工具等。通过本章的学习，读者将掌握在ROS2中表述和使用相对位置关系的方法。
第6章“ROS2工具之可视化”将介绍ROS2中的可视化相关的知识，包括rviz2的基本使用和机器人建模等。通过本章的学习，读者将了解如何将机器人产生的数据转换成可视化的信息，并学会在ROS2中实现机器人建模。
本书随书配有全套源代码和详细的注释、图片演示及步骤等。综上所述，本书将通过逐步深入的学习内容，帮助读者系统性地掌握ROS2的核心知识和工具使用，为读者在机器人开发领域迈出成功的第一步提供强有力的支持。希望本书能够成为读者学习ROS2的良师益友，帮助读者在机器人领域取得更大的成就。
最后，衷心感谢吉新宇、王刚、薛王艳、于恩浩、袁庆达、白云健、张宇博等同学的辛勤付出和宝贵建议。他们在审校过程中的专业知识和细致的观察使得本书更加准确、清晰、贴近读者。
作者2023年12月于清华园
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