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本书是“十三五”职业教育国家规划教材《工业机器人离线编程与仿真》的修订版。本书以ABB RobotStudio 6.01作为仿真工具，选择工业机器人搬运、码垛和激光切割作为工业机器人离线编程与仿真操作的实用案例，选择模拟焊接工作站及带输送链的工业机器人工作站作为构建仿真工作站的应用案例。本书的主要内容包括离线编程仿真软件的安装、搬运机器人的离线编程与仿真、码垛机器人的离线编程与仿真、激光切割机器人的离线编程与仿真、工业机器人工作站的构建及轨迹仿真以及工业机器人输送码垛工作站的构建与仿真。全书项目根据需要设置了学习目标、项目描述、知识链接、项目实施、项目拓展、项目评价以及机器人小讲堂等栏目，学生可以实现从工业机器人仿真零基础到能够独立建立相对复杂的工业机器人工作站的转变。本书采用双色印刷，内容选择合理，结构清楚，面向应用，适合作为高等职业院校工业机器人技术、电气自动化技术、机电一体化技术和工业过程自动化技术等专业的教学用书，也可作为工程技术人员的培训教材。本书配有微课视频，读者可以扫描书中的二维码观看。本书还配有电子课件，凡使用本书作为教材的教师可登录机械工业出版社教育服务网（www.cmpedu.com）注册后下载。咨询电话：010-88379375。
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第2版前言第1版前言二维码索引项目1 离线编程仿真软件的安装 1【学习目标】 1【项目背景】 1【项目描述】 1【知识链接】 1一、工业机器人仿真技术 1二、ABB离线编程与仿真软件RobotStudio 2【项目实施】 3一、安装RobotStudio软件 3二、认识RobotStudio软件界面 9【项目评价】 12【思考与练习】13【机器人小讲堂】 13项目2 搬运机器人的离线编程与仿真 15【学习目标】 15【项目背景】 15【项目描述】 15【知识链接】 16一、标准I/O板的设置16二、I/O信号的设置 17三、机器人常用的编程指令 17【项目实施】 22一、设置I/O单元22二、设置I/O信号 25三、创建工具数据 26 四、创建工件坐标系29 五、加载程序 33六、示教目标点 47【项目拓展】 48【项目评价】 49【思考与练习】 51【机器人小讲堂】 51项目3 码垛机器人的离线编程与仿真 53【学习目标】 53【项目背景】 53【项目描述】 53【知识链接】 54一、轴配置监控指令54二、动作触发指令 55三、中断程序56四、复杂数据56【项目实施】 57一、设置I/O单元 57二、设置I/O信号 57三、设置系统输入/输出 58四、创建工具数据 60五、创建工件坐标系 61六、创建载荷数据 62七、加载程序 63八、目标点的示教 78【项目拓展】 78【项目评价】 80【思考与练习】 82【机器人小讲堂】 82项目4 …激光切割机器人的离线编程与仿真 83【学习目标】 83【项目背景】 83【项目描述】 83【知识链接】 84 【项目实施】 84一、创建机器人离线轨迹曲线及路径 84二、机器人目标点的调整及轴参数的配置89三、完善程序及仿真运行 93【项目拓展】 100【项目评价】 104【思考与练习】 105【机器人小讲堂】 105项目5 工业机器人工作站的构建及轨迹仿真107【学习目标】 107【项目背景】 107【项目描述】 107【项目实施】 108一、工业机器人工作站的构建 108二、工业机器人系统的构建 116三、工业机器人工件坐标系的创建 118四、工业机器人运动轨迹程序的创建 120五、工业机器人仿真运行及录制视频 123【项目拓展】 127【项目评价】 134【思考与练习】 134【机器人小讲堂】 135项目6 工业机器人输送码垛工作站的构建与仿真137【学习目标】 137【项目背景】 137【项目描述】 137【项目实施】 138一、构建工业机器人工作站 138二、创建输送链动态效果 142三、创建动态夹具 153四、工作站逻辑的设定 167五、创建工具数据 170 六、程序编制及调试 171【项目拓展】 177【项目评价】 195【思考与练习】 197【机器人小讲堂】 197参考文献198
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第2版前言目前，工业机器人在各个工业领域应用越来越广泛，各企业对工业机器人技术人才的需求不断增加，这就要求应用型高等院校培养从事工业机器人技术专业的高技能应用型人才。本书第1版为“十三五”职业教育国家规划教材。本书在第1版的基础上，对软件版本进行了统一，使读者练习操作时更加方便。本书采用项目式编写体例，包含学习目标、项目描述、知识链接、项目实施、项目拓展、项目评价以及机器人小讲堂等内容。本书是针对技术技能应用型人才的特点，结合企业的需求以及对工业机器人应用编程及工业机器人集成应用两个职业技能等级证书中级考核中对离线编程的要求编写的。本书选用了目前企业应用最广泛的ABB工业机器人离线编程仿真软件RobotStudio，按照离线编程与仿真的要求，分为工业机器人的离线编程仿真和机器人工作站仿真建模两部分。其中，工业机器人搬运、码垛和激光切割三个项目为离线编程仿真的应用，焊接工作站以及带输送链的工业机器人工作站的构建为机器人工作站仿真建模的应用。本书既能满足工业机器人技术专业的教学需求，又能使学生了解工业机器人离线编程与仿真在实际应用中的作用，以及常用工业机器人工作站系统的构建方法。本书在编写时考虑到课程涉及的知识点多、内容广等特点，以及高等职业院校学生的知识现状、学习特点，结合生产实际，以简单的案例带动知识点开展学习，以点盖面，注重培养学生解决实际问题的能力。同时，依据工业机器人技术专业人才培养方案中对学生的素质要求，深度挖掘项目知识点和技能点所蕴藏的素质教育元素。在每个项目中加入“机器人小讲堂”栏目，将爱国情怀、职业素养、工匠精神、劳动教育以及劳模精神等与课程内容有机融合，充分发挥课堂教学主渠道作用。本书内容选择合理，结构清楚，面向应用，可作为高等职业院校工业机器人技术、电气自动化技术、机电一体化技术和工业过程自动化技术等相关专业的教材。本书由长春职业技术学院宋云艳和隋欣任主编，长春职业技术学院田媛和于周男任副主编，宋云艳负责全书的统稿工作。长春职业技术学院李洁、唐敏和重庆工程职业技术学院朱永丽参与了编写。宋云艳和朱永丽编写项目1，宋云艳编写项目4，唐敏和李洁编写项目2，于周男编写项目3，田媛编写项目5，隋欣编写项目6，书中的工作站由于周男和隋欣进行建模。本书在编写过程中参考了大量的书籍、文献及手册资料，在此向相关作者表示诚挚谢意！由于编者水平有限，书中难免有不恰当之处，敬请读者批评指正。编 者
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