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| 內容簡介： |
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本书是一本从工程实践角度介绍无人系统驾控技术的书籍。本书以Autoware自动驾驶平台为核心，全面介绍了Autoware平台中各个模块的主要功能，详细讲述了利用Autoware平台实现无人系统驾控的操作过程。本书首先介绍了Autoware自动驾驶平台平台的基本架构与安装过程，然后介绍了常用传感器、感知模块、定位模块、路径规划模块和控制模块的操作过程，最后介绍无人车的激光循迹实践案例。本书旨在帮助读者快速熟悉Autoware自动驾驶平台的核心操作，掌握无人系统驾控的关键技术。
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| 關於作者： |
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付明磊，男，1981年出生，博士，副教授，硕士生导师。目前就职于浙江工业大学信息工程学院信息处理与自动化研究所，同时参与人机协作技术浙江省国际科技合作基地的管理工作。2010年毕业于浙江工业大学控制理论与控制工程专业，获工学博士学位。2017年入选浙江省高等学校中青年学科带头人。主要从事移动机器人定位导航技术、人机协作技术、无人系统智能感知技术等领域的研究工作。发表论文80余篇，授权发明专利20余项（其中成果转化7项），获得2015年高等学校科学研究优秀成果奖(科学技术)二等奖、2015年浙江省技术发明二等奖和2012年浙江省科学技术二等奖。主持和参加国家自然科学基金项目、浙江省重点研发计划项目、国家重点研发计划项目子课题等10余项。付明磊开展深度学习应用、人工智能导论等课程的教学与实践活动，指导本科生和研究生获得”挑战杯”、”研电赛”等学科竞赛国奖5次，获评2019年和2020年中国高校计算机大赛人工智能创意赛优秀指导教师、百度飞桨开发者技术专家（PPDE）等荣誉。
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| 目錄：
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第1章 绪论11.1 无人系统简介11.2 无人车与自动驾驶31.3 主流的自动驾驶平台51.4 Autoware自动驾驶平台框架7参考文献11第2章 Autoware自动驾驶平台的安装122.1 ROS的安装122.2 Docker的安装152.3 Autoware系统的安装与配置162.3.1 安装protainer162.3.2 导入镜像182.3.3 创建容器202.3.4 启动和编译Autoware24第3章 传感器的配置273.1 相机简介273.1.1 相机的工作原理273.1.2 相机的优点与应用313.1.3 在Autoware中使用单目相机323.2 双目相机的配置353.2.1 双目相机的原理353.2.2 双目相机的应用背景373.2.3 安装双目相机的SDK驱动包393.2.4 ROS中使用相机443.2.5 Autoware中使用双目相机473.3 激光雷达的介绍503.3.1 激光雷达的工作原理513.3.2 激光雷达的优点与应用513.3.3 激光雷达的性能度量523.3.4 激光雷达的配置及使用533.4 实验：单目相机和激光雷达的联合标定593.4.1 单目相机内参标定593.4.2 单目相机-激光雷达联合标定623.5 毫米波雷达的配置703.5.1 毫米波雷达的工作原理703.5.2 毫米波雷达的安装及测试723.5.3 毫米波雷达的适配743.5.4 适配过程中相关数据的对应关系763.5.5 毫米波雷达在Autoware系统下的调试773.5.6 遇到问题总结813.6 北云RTK定位板的配置823.6.1 RTK定位板的工作原理823.6.2 RTK定位板的连接方式833.6.3 配置基准站与流动站843.6.4 配置数据传输单元（DTU）853.6.5 配置无线串口通873.6.6 获取流动站的单点解893.6.7 通过RTK技术得到固定解893.6.8 A1板卡适配进Autoware933.6.9 工控机增加USB设备的访问权限943.6.10 Autoware中查看板卡输出的GNSS信息96参考文献98第4章 Autoware自动驾驶平台感知模块使用994.1 Autoware运行Yolov3进行目标检测（vision_darknet_yolo3）994.1.1 Yolov3简介1004.1.2 Autoware中的实验操作1024.2 Autoware运行欧几里得聚类进行障碍物检测 （lidar_edclidean_cluster_detect）1064.2.1 基于欧几里得聚类的障碍物检测原理1064.2.2 Autoware中的实验操作1084.3 Autoware运行cnn-seg进行语义分割目标检测 （lidar_cnn_baidu_detect）1104.3.1 cnn-seg简介1104.3.2 Autoware中的具体操作1114.4 Autoware运行PointPillars进行3D快速目标检测（lidar_point_pillars）1144.4.1 PointPillars1144.4.2 Autoware中的实验操作1154.5 Autoware运行range_vision_fusion进行感知结果融合（range_ vision_fusion）1184.5.1 感知结果融合算法介绍1194.5.2 Autoware中的实验操作1204.6 经验与总结123参考文献126第5章 Autoware自动驾驶平台定位模块使用1285.1 概述1295.2 具体配置1315.2.1 设备组装1315.2.2 天线杆臂配置1325.2.3 旋转参数配置1345.2.4 旋转参数校准1355.3 利用BY_Connect.exe上位机快速配置1365.4 Autoware下的适配操作1385.5 问题总结142第6章 Autoware自动驾驶平台路径规划模块使用1436.1 全局路径规划1446.2 局部路径规划153参考文献170第7章 Autoware自动驾驶平台跟踪控制模块使用1727.1 纯跟踪控制1737.2 模型预测控制185参考文献200第8章 Autoware实践案例：激光循迹2028.1 基于3D激光雷达的无人车自主循迹实验设计2028.2 数据准备2038.2.1 录制ROS包2038.2.2 制作点云地图2078.2.3 录制航迹点2128.3 启动设备2188.4 加载转换2188.5 自动循迹221附录 专业术语的中英文对照227
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