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| 編輯推薦： |
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本书从交流伺服系统的工作原理、技术规格、连接和设置、参数的定义和设置、整机的调试和振动的消 除、绝 对位置检测系统的建立方法、伺服调试软件的使用、运动程序的编制方法、各种运动功能的实现和运动控制指令的使用等，真 正地实现了运动控制器与交流伺服系统结合起来才能构成一套完整的“运动控制系统”的目的。
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| 內容簡介： |
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全书共分为3部分。第1部分（第1章～第9章）从实用的角度，以某品 牌交流伺服驱动系统为例，完整地介绍了交流伺服系统的工作原理、技术规格、连接和设置、参数的定义和设置，以及整机的调试和振动的消 除方法。第2部分（第10章～第21章）以某品 牌运动控制器为例介绍了运动控制器的功能，运动程序的编制方法，各种运动功能的实现和运动控制指令的使用，事实上只有运动控制器与交流伺服系统结合起来才能构成一套完整的“运动控制系统”。第3部分（第22章～第30章）提供了多个交流伺服系统的应用案例，介绍了通 用交流伺服系统在包装机械、电子机械、压力机、热处理机床和生产流水线上的实际应用。本书内容在编排上遵循由浅入深、由少到多的原则，按30个工作日的时间安排学习内容。尽量让初学 者能够循序渐进，一步一个脚印，扎扎实实地学习。本书适合自控工程技术人员、机床电气技术工程师、自动化机床设备操作工和维修工程师阅读，也可供有志于学习伺服技术的读者使用。
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| 關於作者： |
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黄风毕业于上海交通大学，高 级工程师。常年在工厂现场从事一线从事技术工作。主持各类自动化过程项目几十项。在《制造技术与机床》《设备管理》《金属加工》《电工技术》等重点刊物发表论文几十篇。编写出版了《工业机器人实用技术150问》一书。
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| 目錄：
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第1章 伺服系统的工作原理和调节原理 11.1 伺服系统的工作原理 11.1.1 伺服系统的速度控制 21.1.2 伺服系统的位置控制 21.1.3 伺服驱动器的其他功能 21.2 伺服系统的调节原理 31.2.1 基本概念 31.2.2 PID调节 31.2.3 调节实例 41.3 相关名词术语 51.4 思考题 5第2章 伺服系统性能指标 62.1 伺服系统的基本性能指标 62.2 控制模式性能指标 82.2.1 位置控制模式 82.2.2 速度控制模式 82.2.3 转矩控制模式 82.2.4 保护功能 82.3 基本功能说明 92.4 伺服驱动器与伺服电机组合使用 102.5 思考题 11第3章 伺服驱动器输入/输出信号的功能 123.1 输入信号 133.2 输入信号说明 143.3 输出信号 173.4 输出信号说明 173.5 第2类输入信号 183.6 第2类输出信号 193.7 电源端子 193.8 I/O端子使用说明 203.8.1 开关量输入/输出 203.8.2 脉冲输入 203.8.3 脉冲输出 213.8.4 模拟量输入 223.8.5 模拟量输出 223.9 思考题 22第4章 伺服系统的工作模式及接线 234.1 主电源回路/控制电源回路接线 234.2 接通电源的步骤 244.3 位置控制模式接线图 244.3.1 接线说明 254.3.2 信号详细说明 264.4 速度控制模式 294.4.1 概述 294.4.2 设置 304.5 转矩控制模式 314.5.1 概述 324.5.2 设置 324.6 位置—速度控制切换模式 354.7 速度—转矩控制工作模式 364.8 转矩—位置控制切换模式 364.9 报警发生时的时序图 374.10 带电磁制动器的伺服电机 384.11 接地 414.12 思考题 42第5章 伺服系统的参数 435.1 参数组的分类 435.2 基本参数 445.3 增益及滤波器参数 525.4 速度控制和转矩控制模式使用参数 615.5 关于模拟量监控 715.6 定义输入/输出端子功能的参数 755.7 思考题 80第6章 伺服系统的启动及试运行 816.1 初次接通电源 816.1.1 启动顺序 816.1.2 接线检测 826.2 位置控制模式的启动 846.2.1 电源的接通和切断方法 846.2.2 停止 846.2.3 试运行 846.2.4 参数设定 856.2.5 启动时的故障排除 856.3 速度控制模式的启动 876.3.1 电源接通和切断方法 876.3.2 停止 886.3.3 试运行 886.3.4 参数设定 896.3.5 开启时的故障排除 896.4 转矩控制模式的启动 906.4.1 电源的接通和切断方法 906.4.2 停止 906.4.3 试运行 906.4.4 参数设定 916.4.5 启动时的故障排除 916.5 思考题 92第7章 伺服系统调试的一般方法 937.1 伺服系统调试的理论基础 937.1.1 伺服系统调试的三环理论 937.1.2 伺服系统的一般调节方法 947.1.3 速度控制特性及整定 947.1.4 位置控制特性及整定 957.1.5 过象限误差 957.2 通用伺服系统的调节 967.2.1 调节模式的选择 967.2.2 各调节模式功能概述 977.3 自动调整模式下的调试方法 997.3.1 自动调整模式1 997.3.2 自动调整模式2 997.3.3 自动调整模式的动作 1007.3.4 调试注意事项 1007.3.5 自动调整模式的调整顺序 1017.3.6 伺服系统响应性设置 1027.4 手动模式的调试方法 1037.4.1 速度控制模式的调整 1037.4.2 位置控制模式的调整 1057.4.3 插补模式的调整 1067.5 思考题 107第8章 振动的类型及消除方法 1088.1 可能发生的振动类型 1088.2 滤波器的设置和使用 1098.2.1 机械系统共振的处理对策——消振滤波器设置 1098.2.2 高频共振的处理对策——高频消振滤波器的设置 1118.2.3 滚珠丝杠类振动及处理对策 1128.2.4 工件振动及支架晃动的处理对策1 1138.2.5 工件振动及支架晃动的处理对策2 1168.3 思考题 118第9章 再生制动及其他功能 1199.1 再生制动的工作原理 1199.2 制动部件的技术指标及分类选型 1209.3 过载保护特性 1239.4 思考题 124第10章 QD77运动控制器技术性能综述 12510.1 QD77运动控制器的规格和功能 12510.2 主要功能和技术名词解释 12710.3 系统配置与配线 12710.3.1 运动控制器在控制系统中的位置 12710.3.2 QD77内部规定的输入/输出信号 12810.4 思考题 130第11章 手动运行和回原点运行 13111.1 JOG运行 13111.1.1 JOG运行的定义 13111.1.2 JOG运行的执行步骤 13111.1.3 JOG运行需要设置的参数 13211.1.4 JOG运行的PLC程序的编制 13311.2 微动运行 13411.2.1 微动运行的定义 13411.2.2 微动运行的PLC程序的编制 13511.3 回原点运行 13611.3.1 回原点的一般过程和技术术语 13611.3.2 回原点参数的设置 13711.3.3 编制回原点运行的PLC程序 13711.4 思考题 138第12章 运动控制器参数的定义及设置 13912.1 重要参数一览表 13912.2 参数的详细解释 14112.2.1 基本参数1 14112.2.2 基本参数2 14312.2.3 详细参数1 14412.2.4 详细参数2 15012.2.5 回原点参数 15212.2.6 回原点详细参数 15412.3 思考题 156第13章 运动控制器定位数据的设置及应用 15713.1 QD77的定位数据 15713.1.1 点到点的定位流程 15713.1.2 定位数据 15813.2 定位数据的解释 15913.2.1 运行模式——Da.1 15913.2.2 运行指令——Da.2 16013.2.3 设置加速时间编号——Da.3 16213.2.4 设置减速时间编号——Da.4 16213.2.5 设置在两轴插补运行的对象轴——Da.5 16213.2.6 设置定位地址/移动量——Da.6 16213.2.7 设置圆弧地址——Da.7 16313.2.8 设置指令速度——Da.8 16313.2.9 设置停留时间/JUMP指令的跳转目标点编号——Da.9 16313.2.10 设置M代码/条件数据编号/循环次数—— Da.10 16513.3 思考题 166第14章 运动控制器的运动指令 16714.1 运动指令一览表 16714.2 运动指令详解 16814.2.1 1轴直线运动 16814.2.2 2轴直线插补 17014.2.3 3轴直线插补 17114.2.4 4轴直线插补 17314.2.5 定长进给 17314.2.6 圆弧插补 17614.2.7 速度控制 18014.2.8 速度—位置切换控制 18314.2.9 位置—速度切换控制 18614.2.10 更改当前值 18814.2.11 NOP指令 18814.2.12 JUMP指令 18914.2.13 LOOP指令和LEND指令 19014.3 思考题 191第15章 高级定位运动控制 19215.1 高级定位运动控制的定义 19215.2 运动块的定义 19215.3 程序区的定义 19415.4 运动块数据的设置 19615.4.1 启动数据的设置 19815.4.2 条件数据的设置 19915.4.3 设置样例 20115.4.4 多轴同时启动 20215.4.5 无条件循环 20315.4.6 有条件循环运行 20415.5 高级定位的PLC程序编制 20515.6 思考题 205第16章 运动控制器的控制指令 20616.1 系统控制指令 20616.2 轴运动控制指令 20716.3 扩展轴控制指令 21816.4 思考题 219第17章 对运动控制器工作状态的监视 22017.1 系统状态监视信号 22017.2 轴运动状态监视 22417.3 思考题 233第18章 手轮运行控制 23418.1 手轮运行模式概述 23418.2 常用手轮的技术规格 23418.2.1 常用手轮的分类 23418.2.2 技术规格 23518.2.3 手轮技术术语的说明 23618.3 手轮与控制器的连接 23918.3.1 运动控制器的接口 23918.3.2 与手轮相关的各针脚的定义 23918.3.3 差分型手轮的连接 24018.3.4 集电极开路型手轮的连接 24018.3.5 接线示例 24118.4 手轮脉冲的移动量 24218.5 手轮运行执行步骤 24218.5.1 基本步骤 24218.5.2 手轮运行必须使用的参数 24318.5.3 手轮运行启动条件 24418.6 编制手轮运行的PLC程序 24518.7 思考题 247第19章 运动控制器的辅助功能 24819.1 辅助功能一览表 24819.2 回原点辅助功能 24919.2.1 任意位置回原点功能 24919.2.2 原点移位调整功能 25119.3 用于补偿控制的功能 25219.3.1 反向间隙补偿功能 25219.3.2 行程补偿功能（调整电子齿轮比） 25319.3.3 连续轨迹运行的减振功能 25419.4 限制功能 25419.4.1 速度限制功能 25519.4.2 转矩限制功能 25519.4.3 软限位 25719.4.4 硬限位 25919.4.5 紧急停止功能 26119.5 更改控制内容的功能 26219.5.1 速度更改功能 26219.5.2 速度倍率调节功能 26519.5.3 转矩更改功能 26619.5.4 目标位置更改功能 26719.6 绝对位置系统 26919.7 其他功能 27119.7.1 单步运行 27119.7.2 中断跳越功能 27219.7.3 M指令 27319.7.4 示教功能 27519.8 思考题 277第20章 PLC程序编制 27820.1 为什么要编制PLC程序 27820.2 编制PLC程序前的准备工作 27820.3 编制PLC程序的流程 28420.3.1 程序结构 28420.3.2 设置参数和定位数据的PLC程序模块 28520.3.3 初始化程序 28520.3.4 常规工作程序 28620.3.5 辅助功能程序 28720.4 PLC程序的详细分段解释 28820.4.1 工作模式的选择 28820.4.2 JOG模式 28920.4.3 手轮模式 29020.4.4 回原点模式 29120.4.5 自动模式运行 29220.4.6 M指令的处理方法 29420.4.7 速度倍率 29420.4.8 单步运行模式 29520.4.9 跳越运行 29620.4.10 示教运行模式 29620.4.11 连续运行中的中断停止 29720.4.12 重启 29720.4.13 改变目标位置值 29820.4.14 更改转矩 29820.4.15 初始化程序 29920.5 思考题 302第21章 运动控制器回原点模式综述及其应用 30321.1 回原点模式技术术语的说明 30321.2 DOG1型回原点模式 30321.3 DOG2型回原点模式 30421.4 DOG+设置数据1型回原点模式 30521.5 DOG+设置数据2型回原点模式 30621.6 DOG+设置数据3型回原点模式 30721.7 绝对原点设置模式1 30821.8 绝对原点设置模式2 30821.9 长挡块+DOG开关回原点模式1 30921.10 长挡块+DOG开关回原点模式2 30921.11 长挡块+DOG开关回原点模式3 31021.12 长挡块+DOG开关回原点模式4 31021.13 阻挡型回原点模式1 31121.14 阻挡型回原点模式2 31221.15 限位开关型回原点模式 31221.16 思考题 313第22章 交流伺服系统在旋转滚筒机床上的应用 31422.1 旋转滚筒机床的运动控制要求 31422.2 控制系统的配置 31522.3 运动控制方案的制定 31622.3.1 基本刚性坐标系 31622.3.2 旋转排架动态位置的确认 31622.3.3 定位程序的处理 31722.4 滚筒机床的回原点的特殊处理 31922.4.1 滚筒机床设置原点的要求 31922.4.2 计数型回原点方式 31922.4.3 原点位移调整功能的使用 32022.5 环形运动机械的行程限制 32122.6 伺服电机调整的若干问题 32322.6.1 伺服电机上电后出现强烈抖动 32322.6.2 伺服电机上电和断电时负载突然坠落 32422.6.3 伺服电机定位时静态扭矩不足 32422.6.4 全部加载后性能有明显变化 32522.7 思考题 325第23章 大型印刷机多轴同步控制系统的设计及伺服系统调试 32623.1 项目要求及主控制系统方案 32623.1.1 项目要求 32623.1.2 主控制系统方案 32623.2 同步控制设计方案 32723.3 伺服系统调试 32823.3.1 同步运行精度超标 32823.3.2 对伺服电机工作参数的调整 32923.4 对系统稳定性的判断和改善 33123.4.1 机械减速比的影响 33123.4.2 改变机械系统减速比提高系统稳定性 33223.5 思考题 332第24章 伺服压力机压力限制保护技术开发 33324.1 压力机控制系统的构成及压力控制要求 33324.2 压力机工作压力与伺服电机转矩的关系 33424.3 实时转矩控制方案 33424.3.1 实时转矩值的读取 33424.3.2 实际自动工作状态转矩值测试 33524.3.3 实时转矩控制的PLC程序 33624.4 转矩限制方案 33624.4.1 作为控制指令的转矩限制指令 33624.4.2 使用转矩限制指令的若干问题 33724.4.3 关于报警 33824.5 思考题 338第25章 变频器实现定位运行的方法 33925.1 硬件配置要求及定位精度 33925.2 FR-A7AP定位卡的安装与接线 33925.3 变频器参数设定 34025.4 定位过程 34225.4.1 在运行过程中的定位 34225.4.2 从停止状态执行定位运行 34325.4.3 连续多点定位 34325.4.4 关于定位原点的确定方法 34325.4.5 关于编码器脉冲的4倍频 34325.5 思考题 344第26章 变频器伺服运行技术开发 34526.1 硬件的要求 34526.2 FR-A7NS SSCNET通信卡的技术规格及使用 34626.3 变频器相关参数设置 34826.4 运动控制器系统构成及设置 34826.5 运动程序编制 34926.5.1 回原点 35026.5.2 定位 35026.6 虚模式下的同步运行 35026.7 注意事项 35126.8 关于变频器定位精度的计算 35226.9 思考题 352第27章 基于简易运动控制器的专用机床控制系统开发 35327.1 项目背景 35327.2 控制系统方案及配置 35327.3 基于1PG的自动程序编制 35427.4 绝对位置检测系统的建立 35527.5 定位不准的问题及其解决方法 35627.5.1 定位不准的现象 35627.5.2 解决问题的方法 35627.6 思考题 358第28章 PLC位置控制系统中的手轮应用 35928.1 FX PLC使用手轮理论上的可能性 35928.2 PLC程序的处理 36028.2.1 手轮的输入信号 36028.2.2 对手轮运行模式下启动信号的处理 36128.2.3 提高PLC处理速度响应性的方法 36128.3 思考题 362第29章 伺服压力机的伺服电机选型及压力测试方法 36329.1 伺服电机选型的原则和计算 36329.2 压力机工作压力的测定 36529.2.1 测试对象的基本参数 36529.2.2 伺服电机最大转矩测试 36629.2.3 行程—转矩测试 36729.2.4 实际自动工作状态数据测试 36729.3 思考题 368第30章 交流伺服系统在薄膜分切生产线上的应用 36930.1 项目综述 36930.2 各工步工作流程 36930.3 控制方案 37030.4 控制系统硬件配置 37130.5 PLC程序结构 37230.6 张力控制过程 37330.7 思考题 376参考文献 377
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