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| 編輯推薦： |
1. 涉及多种无人航空器：无人地面车辆、无人水下航行器、无人飞机等
2. 涉及多领域：无人系统与军事运筹理论相结合
3. 涉及多方案：从单航行器问题到多航行器问题，再到无人系统的组织问题，之后到指挥与控制的概括性理论问题
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| 內容簡介： |
本书阐述了无人航行器 包括无人地面车辆、无人水下航行器、无人飞机等在执行军事任务时的规划与决策系统知识，是目前少有的无人系统与军事运筹理论相结合的专业书籍。
由于无人航行器的发展涉及多个学科领域，书目结构安排也自然有多个方案。编者选择了这样一条结构布局思路：从单航行器问题到多航行器问题，再到无人系统的组织问题，之后到指挥与控制的概括性理论问题。
本书采用了专题章节分类的结构，共分15章。除第1章引言外，每章内容都是一个独立完整的主题。这种结构安排方便读者选择，无需阅读前文即可快速学习所感兴趣的主题。
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| 關於作者： |
前言
率先由美军提出的“零伤亡”无人化作战思想是未来战争的发展趋势，由此导致的世界各国军事发展战略及相关产业也蓬勃兴起，大有“山雨欲来风满楼”之势。目前，运筹学方面的书籍也有不少，但将无人作战中的专业科学技术系统化，以运筹学作为主题的书籍，估计本书尚属首例。
本书内容涉及面很广，从研究对象角度看，包括了无人车、无人飞机、无人水下航行器等，基本包含了目前所有的无人系统产品；从涉及的具体研究内容角度看，不仅涉及目标任务分配、数学建模、优化计算及战术编队等的具体方法，而且涉及无人系统的成本估算及后勤保障与组织管理方法。此外，本书还涉及了军事应用与环境保护中地面目标跟踪的共性技术问题。可以说，本书适合几乎所有从事无人系统研究的人员参考。
无人系统是一个庞杂的大综合概念，也是科技发展的新兴产物，具有明显的时代特色。译者在从事无人机相关研究工作时，也常常会由于找不到一本系统化参考书而烦恼。相信本书的出版能够为同行朋友提供些许帮助！
本书由屈耀红、邢小军和赵金红翻译，同时研究生王凯、牟雪、张峰、谷任能、赵文碧等同学为本书的翻译工作做出了重要贡献，在此对他们的付出表示衷心的感谢！
最后，由屈耀红对本书的翻译稿进行了校对与定稿。
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| 目錄：
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译者序
第1章引言1
1.1概述 1
1.2研究背景与范围 2
1.3主要内容3
参考文献5
第2章无人地面车警戒巡逻的目标覆盖问题6
2.1概述 6
2.2研究背景 6
2.3CTP在UGV覆盖问题中的应用 7
2.4警戒巡逻的目标覆盖问题（VCTP） 8
2.5单体路径规划的理论分析9
2.6多体路径规划的理论分析12
2.7实验验证 13
2.8结果分析 19
2.9其他扩展问题22
2.10本章小结 23
参考文献 23
第3章应用市场法对无人机目标的近优分配 25
3.1概述25
3.2问题描述 26
3.2.1输入量分析 26
3.2.2目标函数 26
3.2.3输出量分析28
3.3典型优化方案综述 28
3.3.1MDVRP解决方案29
3.3.2基于市场的最优化概念30
3.4基于市场优化法的解决方案 32
3.4.1基本市场法33
3.4.2市场分级法34
3.4.3最大-效益的适应性 37
3.4.4小结38
3.5实验验证 38
3.5.1优化耗油量（最小-和） 39
3.5.2优化耗时（最小-最大） 39
3.5.3优化优先目标点（最大-效益）43
3.6结果分析与建议47
3.7本章小结 48
无人系统军事运筹学目录附录3.A混合整数线性规划（MILP）简述49
参考文献 51
第4章自主水下航行器的水雷搜索战术54
4.1研究背景54
4.2基本假设56
4.3性能指标56
4.4初步结果58
4.5方案思路58
4.5.1盲区的改善 58
4.5.2视线角侦测概率的改善 58
4.6两个不同视线角搜索下的优化59
4.7多个不同视线角搜索下的优化60
4.8仿真建模60
4.8.1蒙特卡罗模拟仿真 61
4.8.2确定性模型61
4.9AUVs的随机搜索方案62
4.10反水雷搜索实验 63
4.11实验结果64
4.12非均匀分布下的搜索方案66
4.13本章小结67
附录4.A两个AUV搜索路径间的最佳探测角68
附录4.B搜索概率71
参考文献 72
第5章利用无人机对目标的光学搜索：动物监测专题研究73
5.1概述73
5.2无人遥感搜索规划 73
5.2.1前期分析与准备75
5.2.2飞行规划与控制76
5.2.3图像采集与拼接77
5.2.4目标数据识别与分析 79
5.3实验结果 82
5.4本章小结 84
参考文献 85
第6章无人机飞行时间近似化建模：航路变化与风干扰因素的估计86
符号表86
6.1概述 86
6.2问题描述87
6.3文献综述88
6.3.1飞行时间近似化建模88
6.3.2附加任务类型 88
6.3.3风干扰因素 89
6.4飞行时间近似化建模90
6.4.1理论分析90
6.4.2模型对比91
6.4.3问题及解决方案92
6.5额外任务类型 92
6.5.1可视半径任务 93
6.5.2盘旋任务 95
6.6风干扰因素 98
6.7最终模型的计算分析 100
6.7.1模型运行时间分析100
6.7.2实际飞行时间与预期飞行时间的比较102
6.8本章小结104
参考文献 105
第7章无人地面车辆在联合武装作战中的作用107
7.1概述 107
7.2问题描述107
7.2.1地形因素108
7.2.2车型搭配109
7.2.3各方力量因素 110
7.2.4任务因素 111
7.3研究方法112
7.3.1闭环仿真112
7.3.2研究度量114
7.3.3系统比较方法115
7.4研究结果115
7.4.1基本伤亡比较115
7.4.2全部度量结果118
7.4.3伤亡与全度量比较 121
7.5本章小结122
参考文献123第8章信息的加工、利用与传输：军事应用中辅助自动目标识别
何时才算好124
8.1概述124
8.2研究背景124
8.2.1作战环境及相关技术问题 124
8.2.2前期调研125
8.3分析 127
8.3.1任务建模128
8.3.2特定作战理念的建模129
8.3.3在作战概念下捕获目标的概率130
8.3.4辅助自动目标识别与扩展人类感知之间的合理选择131
8.3.5寻找自动模式合理的临界值 132
8.3.6实例132
8.4本章小结134
附录8.A 135
参考文献136
第9章自主军事车辆编队战术的设计与分析138
9.1概述138
9.2研发定义 139
9.2.1人力投入比例 139
9.2.2交互频率139
9.2.3指令任务的复杂度139
9.2.4自主决策能力140
9.3自动化连续体140
9.3.1现状140
9.3.2远程控制140
9.3.3遥控操作140
9.3.4驾驶员预警141
9.3.5驾驶员辅助141
9.3.6主从式编队141
9.3.7路标142
9.3.8完全自主式142
9.4人力投入比例与系统配置的数学建模143
9.4.1H与系统配置方法的建模143
9.4.2H与系统配置建模的结果分析 147
9.4.3将H与系统配置的自动化连续体划分为不同机制并分析结果149
9.5自主决策能力与系统配置的数学建模151
9.5.1R与系统配置建模方法151
9.5.2加权H时的R与系统配置的数学建模153
9.5.3R加权H与系统配置的自动化连续体划分为不同机制 157
9.5.4H与系统配置和加权H时的R与系统配置的建模结果总结159
9.6H和R的数学建模160
9.7本章小结161
附录9.A系统配置 162
第10章无人飞行系统分析中的试验设计：为无人飞行系统试验引入统计的
严谨性169
10.1概述169
10.2无人飞行系统的历史发展169
10.3试验设计的统计学背景 171
10.4无人飞行系统的试验设计173
10.4.1总体设计指南173
10.4.2无人飞行系统试验设计指南175
10.5无人飞行系统规划指南的应用 179
10.5.1具体研究的问题180
10.5.2操作人员的角色180
10.5.3响应数据 180
10.5.4定义试验因素180
10.5.5建立试验协议182
10.5.6选择适当的设计182
10.6本章小结185
参考文献 185
第11章总拥有成本：军用无人系统的成本估计方法186
11.1概述 186
11.2生命周期模型 186
11.2.1DoD 5000获得生命周期 186
11.2.2ISO 15288生命周期187
11.3成本估计方法 189
11.3.1案例研究与分析 189
11.3.2自底向上和基于活动的估计 189
11.3.3参数化建模190
11.4UMAS的产品分解结构190
11.4.1特别考虑 192
11.4.2系统性能 192
11.4.3有效负载 193
11.5成本动因和参数化成本模型 193
11.5.1估计研发成本的成本驱动 193
11.5.2DoD 5000.02运营与支持的成本动因 200
11.6无人地面车辆的成本估计 202
11.7UMAS成本估计的额外事项205
11.7.2演示205
11.8本章小结 205
参考文献 206
第12章无人作战系统的后勤保障技术 207
12.1概述 207
12.2浅谈无人系统的后勤保障技术207
12.2.1后勤 207
12.2.2后勤运筹学209
12.2.3无人系统 213
12.3无人系统后勤保障的挑战 215
12.3.1即时挑战 215
12.3.2未来挑战 216
12.4分析和研究后勤保障系统挑战的分类 216
12.4.1A组-后勤保障无变化216
12.4.2B组-无人系统替代有人系统及其后勤保障框架217
12.4.3C组-无人系统后勤技术的重大变化219
12.5进一步的考虑221
12.6本章小结 224
参考文献 224
第13章网络化行动中提升效能的组织方法 226
13.1概述 226
13.2浅谈IACM 226
13.3基于智能体的IACM仿真228
13.4实验结构 230
13.5初始实验 233
13.6扩展实验 235
13.7本章小结 238
参考文献239
第14章集团作战效能分配的问题探讨 240
14.1概述240
14.2命中概率 240
14.3棒球比赛的个体化与网络化绩效 242
14.4分析问题 245
14.5职业棒球大联盟数据的差异统计 246
14.5.1职业棒球大联盟的个人绩效247
14.5.2职业棒球大联盟的互联绩效250
14.6本章小结254
参考文献 255
第15章战斗力分配：齐射理论在无人作战系统中的应用256
15.1概述 256
15.2齐射理论256
15.2.1齐射方程257
15.2.2毁伤解释258
15.3无人系统的齐射战争258
15.4齐射交换集和战斗熵259
15.5战术考量260
15.6本章小结261
参考文献 262
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| 內容試閱：
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率先由美军提出的零伤亡无人化作战思想是未来战争的发展趋势，由此导致的世界各国军事发展战略及相关产业也蓬勃兴起，大有山雨欲来风满楼之势。目前，运筹学方面的书籍也有不少，但将无人作战中的专业科学技术系统化，以运筹学作为主题的书籍，估计本书尚属首例。
本书内容涉及面很广，从研究对象角度看，包括了无人车、无人飞机、无人水下航行器等，基本包含了目前所有的无人系统产品；从涉及的具体研究内容角度看，不仅涉及目标任务分配、数学建模、优化计算及战术编队等的具体方法，而且涉及无人系统的成本估算及后勤保障与组织管理方法。此外，本书还涉及了军事应用与环境保护中地面目标跟踪的共性技术问题。可以说，本书适合几乎所有从事无人系统研究的人员参考。
无人系统是一个庞杂的大综合概念，也是科技发展的新兴产物，具有明显的时代特色。译者在从事无人机相关研究工作时，也常常会由于找不到一本系统化参考书而烦恼。相信本书的出版能够为同行朋友提供些许帮助！
本书由屈耀红、邢小军和赵金红翻译，同时研究生王凯、牟雪、张峰、谷任能、赵文碧等同学为本书的翻译工作做出了重要贡献，在此对他们的付出表示衷心的感谢！
最后，由屈耀红对本书的翻译稿进行了校对与定稿。
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